С QSqlTableModel разобрался,а вот в QSqlQueryModel как мне добавить новую строку с пустыми ячейками и чтобы в строке ставилось не использованный другой строкой id_key?

а как на нажатие правой кнопки мыши вызвать событие вставки ячейки?и как обратиться к bool?

Я так понимаю "ячейка" - строка .
Есть такой вариант. Ловиш сигнал customContextMenuRequested( const QPoint& ) от отображения, а в слоте создаеш меню с пунктами: добавить, удалить строку. То есть если выберут добавить строку у тя должно вызываться insertRow твоей модели.
Про bool не понял  .

Если ты имел ввиду bool возвращаемый insertRow...  Так это ты должен возвращать признак того добавлена ли реально новая строка или нет

Проверь, что за ошибка:
QSqlError QSqlDatabase::lastError() const

Делаеш запрос SELECT MAX(id_key) FROM YourTable. Получаеш текущий максимальный id_key. В insertRow используеш это значение добавив 1.

bool MyModel::insertRows(int position, int rows, const QModelIndex &parent)
 {
     beginInsertRows(QModelIndex(), position, position+rows-1);

     for (int row = 0; row < rows; ++row) {
         stringList.insert(position, "");
     }

     endInsertRows();
     return true;
 }

stringList - это должна быть моя модель или переменный список QStringList???