Никак. Для публикации приложений без библиотек и загрузки их с сайта Qt предназначен Ministro.

При отладке (то есть, в режиме Отладка) основное время запуска уходит не на распаковку библиотек, а на их запуск под gdb. Это время заметное, и его не уменьшить никак. Распаковка apk и запись библиотек на устройство производится при установке приложения, через USB 2.0 это занимает 5-7 секунд. Медленная установка может быть только если она производится через USB 1.1, тогда это действительно очень долго.

Если только для разобраться с QML, то устанавливать не нужно. Всё это можно сделать на десктопе. Вообще, пока нет непосредственно работы с Android, с его функционалом, нет никакой необходимости установки. Она появляется, когда в приложение надо встроить требуемый Google функционал - запросы на разрешения, поддержку 32/64 бита и т.д.. Также когда начинается подключение к AdMob или другим рекламным сетям, поскольку в Qt этого нет. Или когда надо какие-то специфичные функции Android вызвать, или его бродкасты обработать. Пока чего-либо из этого нет, если задача пока делается только в QML, и строится основная бизнес-логика, это можно и нужно делать на десктопе. Я сейчас с новым приложением так и работаю - ковыряюсь с интерфейсом в QML, делаю основную бизнес-логику - но на Android ничего не устанавливаю. Нет необходимости.