Ну ничего особо фантастического в задаче нет. Сделал, работает, правда слабенько
На каждом шаге проецирую позицию машины на путь, т.е. на маршруте нахожу условную точку. Если машина достигла конца пути - то все, путь пройден, оставляю руль как есть (ушла в свободный полет). Иначе нахожу угол между вектором скорости и вектором "текущая позиция машины - следующая точка маршрута" - это и есть угол поворота руля.
Все это так-сяк работает, но я получил полный классический букет "неустойчивости градиентного метода" - результат зависит от "следующей точки маршрута". Когда она далеко - все очень неплохо, направление на цель устойчиво. Но вот когда она близко - руль начинает "вилять" туда-сюда
Подлатал кое-как damping'ом (угол руля может быть изменен не более чем на 5 градусов за 1 шаг).
А вообще-то странно - я полагал здесь много людей с верхним образованием (не чета моему политеху) - ну или на пути к нему. Слышал даже названия ВУЗов которые в моем представлении элитарны. Мдааа...