У QDockWidget есть метод setTitleBarWidget.
У меня не получается. Делаю как-то так:
QDockWidget *dockWidget = new QDockWidget(this);
QWidget *dockWidgetTitle = new QWidget;
QVBoxLayout *vLayoutDockWidget = new QVBoxLayout;
QLabel *labelDockTitle = new QLabel("Заголовок окна");
vLayoutDockWidget->addStretch();
vLayoutDockWidget->addWidget(labelDockTitle);
vLayoutDockWidget->addStretch();
dockWidgetTitle->setLayout(vLayoutDockWidget);
dockWidget->setTitleBarWidget(dockWidgetTitle);