В настройках проекта Run->Deploy Configurations, там нажать Create AndroidManifest.xml. После создания открываем этот манифест в креаторе и там есть раздел куда нужно добавить 3 формата иконок: ldpi, mdpi, hdpi.
http://qt-project.org/doc/qtcreator-3.0/creator-deploying-android.htmlВ разделе
Editing Manifest Files есть описание.