Анимация и движение QGraphicsItem

Привет всем ... Столкнулся со следующей проблемой:
Использую QGraphicsView и установленную в него QGraphicsScene. На этой сцене есть QGraphicsItem которые я рисую в наследуюмом класе (прямоугольники залитые цветом и другие простые геометрические фигуры). И отдельно унаследован от того же QGraphicsItem еще один айтем, который рисуеться как картинка:

Код:

void Robot::paint(QPainter *painter, const QStyleOptionGraphicsItem *option, QWidget *widget)
{
       painter->drawImage(0,0,QImage(":\\im\\C:\\Users\\Max_Payne\\Desktop\\Robott\\robot_2.png"));
}

Это скажем робот который должен обьезжать нарисованые другие фигуры. Задача сделать анимацию, тоесть плавное перемещение робота при движении. Двигаю я его так :

Код:

void Arthur::on_pushButton_2_clicked()
{

    bool ok;
// размер шага , задаеться на форме в главном класе
    int step = ui->lineEdit_sizeStep->text().toInt(&ok,10);  
// количество шагов, тоже задаеться
    int num_step = ui->lineEdit_lotStep->text().toInt(&ok,10);
//angle - это заданый угол
    qreal x =(qreal)step*(qreal)cos(angle*M_PI/180);
    qreal y =(qreal)step*(qreal)sin(angle*M_PI/180);

            for (int t =0 ;t < num_step; t++)
            {
               robot->moveBy(x,y);
             // этот сигнал приконекчен к слоту который рисует линию по точкам передаваемом в сигнале (траектория робота)
               emit this->move_rob(robot->pos());
               QEventLoop *loop=new QEventLoop;
               ui->graphicsView->centerOn(robot);
                   QTimer *t=new QTimer;
                   t->start(1);
                   loop->connect(t,SIGNAL(timeout()),loop,SLOT(quit()));
                   loop->exec();
            }

            ui->graphicsView->centerOn(robot);
}

В этом случае анимация есть , но она зависит от времени выполнения цикла, и очень лагает, если делать еще чтото, например еще чтото считать.

Я попробовал сделать через QGraphicsItemAnimation:

Код:

void Arthur::on_pushButton_4_clicked()
{

    bool ok;
    int step = ui->lineEdit_sizeStep->text().toInt(&ok,10);
    int num_step = ui->lineEdit_lotStep->text().toInt(&ok,10);
    QTimeLine *timer = new QTimeLine(5000);
         timer->setFrameRange(0, 100);
         anRobot->setTimeLine(timer);

         AnimR = robot->pos().toPoint();
         qreal yy = AnimR.y();
         qreal xx = AnimR.x();
         for (int i = 0; i < (step*num_step); i++)
         {
              yy = yy+1.0*sin(angle*M_PI/180);
              xx = xx+1.0*cos(angle*M_PI/180);
             anRobot->setPosAt(i /(step*num_step*1.00), QPointF(AnimR));
             ui->graphicsView->centerOn(robot);
             AnimR.setX(xx);
             AnimR.setY(yy);
             emit this->move_rob(robot->pos());
             ui->graphicsView->repaint();
             ui->graphicsView->update();
             sc->update();
              }
timer->start();
}

В этом случае траекторию рисует только при повторном вызове метода, тоесть, предыдущий шаг рисует только при повторном нажатии на кнопку, последний шаг рисуеться с опозданием.
Подскажите что не так, и может кто знает как движение реализовать лучше. Например, через метод advance();
Я просто не понял как передавать туда значение угла и размера шага...
Заранее спасибо =)