mainWindow->addDockWidget(Qt::LeftDockWidgetArea, dockWidget);
dockWidget->setFloating(true);
В QMainWindow::addDockWidget ( Qt::DockWidgetArea area, QDockWidget * dockwidget ) area указываешь тот, который должен использоваться по-умолчанию, чтобы Qt знал, куда пристыковать dockWidget, если пользователь сделает двойной щелчок по его заголовку.