Всем привет еще раз.
Этот вопрос следует из предыдущего
поста,
где речь шла об определении проекций вектора гравитации на оси акселерометра.
Но теперь задачка немного другая..
А допустим что акселерометр (условно - некий объект) находится внутри какого-то другого объекта (ну, или лежит на нем).
И у каждого из объектов есть возможность их поворота по трем осям X,Y,Z (см рисунок).
1. Изначально угол поворота акселерометра и его "контейнера" равны нулю, относительно земли (некоей неподвижной системы отсчета).
2. Далее, допустим, что акселерометр крутанули вокруг какой-то оси на какой то угол, например на 30 градусов.
3. Теперь мы повернули и сам контейнер вокруг той же оси на какой-то угол, например 30 градусов.
4. Вопрос, а каким теперь будет угол поворота акселерометра вокруг этой же оси относительно земли?
Очевидно, что в этом частном случае что на картинке - он будет 60 градусов?
Но как быть в общем случае, когда вращение идет в пространстве?
Можно ли просто суммировать углы поворота вокруг осей каждого из объектов (а вдруг их будут больше двух, например,
акселерометр может лежать на черепахе, которая может наклоняться в любую сторону, и сама черепаха стоит на слонах,
которые тоже могут играть в присядки)?
Или же опять нужно что-то городить в матрицами? Если да, то как это делается?
При этом, как я понимаю, каждый объект имеет свою матрицу и прочие 3-д параметры
