Состоялось интересное развитие классов QSqlTableModel и QTableView на старом добром Qt 4.8.1 в виде новых классов типа PblSqlRelationalTableModel и PblTableView. Там есть и готовый класс PblTableDlg, который включает полноценный функционал управления таблицей: вставка , удаление, копирование строки, поиск, отбор по значению и самое приятное внешние связи с другими таблицами для подстановки текстовых значений вместо  ID реализованы внутри классов и работают автоматически.
Проект открытый свободный, развивается уже не один год, выложен на гитхабе

https://github.com/PavelDorofeev/Fork-Sql-Qt-4.8.1--SQLite-3--relations--calc-fields

Хочу поделится, мы сделали свой вариант QSqlRelationalTableModel и заодно к нему новое развитие QTableView, и получилась готовая таблица PblTableDlg, у которой реализованы внешние связи, комбобоксы, чекбоксы, основные кнопки, поиск и чего там уже только нет... Настраивается все элементарно.

https://github.com/PavelDorofeev/Fork-Sql-Qt-4.8.1--SQLite-3--relations--calc-fields

Хочу поделится, мы сделали свой вариант QSqlRelationalTableModel и заодно к нему новое развитие QTableView, и получилась готовая таблица PblTableDlg, у которой реализованы внешние связи, комбобоксы, чекбоксы, основные кнопки, поиск и чего там уже только нет... Настраивается все элементарно.

https://kkmspb.ru/development/Qt/database-sql/Fork-Sql/

https://github.com/PavelDorofeev/Fork-Sql-Qt-4.8.1--SQLite-3--relations--calc-fields

p@kkmspb.ru Павел

Хоть вопрос и старый, но в поиске выдается актуальном , 2022г.

Для Qt 4.8.1 давече решал проблему с  id значением поля внешней связи через лайфхак исходников qt и вроде все работает как надо:

QString QSqlRelationalTableModel::selectStatement() const
......
            //!!! my
            fList.append(QLatin1String(", "));
            fList.append(relTableAlias);
            fList.append(QLatin1String("."));
            fList.append(relation.indexColumn());
            fList.append(QLatin1String(" as "));
            fList.append(relation.tableName());
            fList.append(QLatin1String("_"));
            fList.append(relation.indexColumn());

Думаю идея понятна.